举行历代帝王庙祭礼这一天，时至五鼓（五更），步军统领率所部清肃道路，自西华门至帝王庙庙门御道的两侧街口巷途，皆设布幛。銮仪卫备陈法驾（皇帝的车驾）、卤簿（仪仗队）、不陪祀的王公、百官，皆穿朝服，聚会宫门外，恭候送驾。日出之前六刻，司祝从内阁恭请祝版，陈放祝案。太常寺卿到干清门启奏，这时，皇帝身着祭服，乘礼舆出宫，前引后扈，同皇帝平时出宫一样。车驾启动时，午门鸣钟鼓。车驾出西华门，导迎乐队在最前面，但不奏乐。提炉、执灯官骑马，在车驾左右导行，仪式与皇帝到天坛、地坛郊祀时一样。这是“銮舆出宫”。
　　车驾将要到帝王庙时，鸿胪寺官豫引陪祀王公依次站立庙门外迎驾，待驾临时，随之入庙门。太常寺赞礼郎豫引两庑分献官四人于景德崇圣西侧门外依序站立，陪祀百官按班入景德崇圣东、西侧门外，于行礼位稍南，东西依序站立，恭候车驾。驾至，由庙中门入，落轿，赞引官在右，对引官在左，与太常寺卿二人恭导引皇帝入事先搭设的黄幄稍息。过一会儿，太常寺卿奏请行礼。皇帝出幄，先洗脸洗手，銮仪卫官跪捧擦巾待奉。这时，司拜褥先将拜褥放置正殿门内正中。赞引、对引官恭导皇帝经景德崇圣中门的前后陛中阶御道，进入正殿中门，至拜位前，面北而立。原在前面引路的内大臣则在门外止步，站立殿檐下；提炉官、执灯官、侍卫等尤早止步，站立阶下；后扈大臣则随侍。赞礼郎导引分献官于殿前甬道左右立，东、西各二人。鸿胪寺官导引陪祀王公登上东、西阶，又导引陪祀百官在庙庭左右各就拜位，面北而立。典仪、赞乐、舞生、登歌、执事官各在其位，各守其职，武舞队执干戚进场。这时，赞引奏“就位”，皇帝就位，立。以上是“就次”、“盥洗”、“就位”等礼仪。

　　就位之后，才进入实质的祭祀礼仪程序。
　　首先，典仪赞“迎神”。
　　接着，典仪赞“奠帛、爵，行初献礼”。
　　再接着，典仪赞“行亚献礼”。
　　继续下去的礼仪是，典仪赞“行终献礼”。
　　行终献礼完毕后，太常寺赞礼郎一人，少向前，西面立，赞“答福胙”。
　　其后还有两项礼仪，为送神和送燎。
　　典仪赞“奉祀、帛、馔送燎”。
　　祭祀历代帝王庙的一整套礼仪完成后，赞引官恭导皇帝仍由景德崇圣中门中陛出，乘坐法驾，由卤簿前导，导迎乐作，奏《祐平之章》，辞为：“时叙群品，端在一钦。衣德凝命，荷天之任。景轨仪诚，既歆肃骏。奔颙若临。”这时，不陪祀的王公、百官仍穿朝服恭候，驾至跪迎，午门鸣钟，乐止。王公随驾入西华门，进到内金水桥止步，祗立恭候，直到皇帝还宫，方可退出。太常寺官撤去乾清门斋戒牌、铜人，送回本寺收存，以备再用